1、剎車檢查：正常運(yùn)行前，需檢查電機(jī)剎車每個(gè)軸的電機(jī)剎車，檢查方法如下：

（1）運(yùn)行每個(gè)機(jī)械手的軸到它負(fù)載的位置

（2）ABB機(jī)器人控制器上的電機(jī)模式，選擇開(kāi)關(guān)打到電機(jī)關(guān)（MOTORS OFF）的位置 。

（3）檢查軸是否在其原來(lái)的位置，如果電機(jī)關(guān)掉后，ABB機(jī)械手仍保持其位置，說(shuō)明剎車良好。

2、注意失去減速運(yùn)行（250mm/s）功能的危險(xiǎn)：不要從電腦或者示教器上，改變齒輪變速比或其它運(yùn)動(dòng)參數(shù)。這將影響減速運(yùn)行（250mm/s）功能。

3、在ABB機(jī)械手保養(yǎng)工作范圍內(nèi)工作：如果必須在機(jī)械手工作范圍內(nèi)工作，需遵守以下幾點(diǎn)：

（1）ABB機(jī)器人控制器上的模式選擇開(kāi)關(guān)必須打到手動(dòng)位置，以便操作使能設(shè)備來(lái)斷開(kāi)電腦或遙控操作。

（２）當(dāng)模式選擇開(kāi)關(guān)在＜250mm/s 位置時(shí)候，速度限制 在250mm/s 。進(jìn)入工作區(qū)，開(kāi)關(guān)一般都打到這個(gè)位置。只有對(duì)機(jī)器人十分了解的人才可以使用全速 (100%full speed)。

（３）注意機(jī)械手的旋轉(zhuǎn)軸，當(dāng)心頭發(fā)或衣服攪到上面。另外注意機(jī)械手上其它選擇部件或其它設(shè)備。

（４）檢查每個(gè)軸的電機(jī)剎車。

4、安全使用ABB機(jī)器人示教器：安裝在示教盒上的使能設(shè)備按鈕（Enabling device），當(dāng)按下一半時(shí)，系統(tǒng)變?yōu)殡姍C(jī)開(kāi)（MOTORS ON）模式。當(dāng)松開(kāi)或全部按下按鈕時(shí)，系統(tǒng)變?yōu)殡姍C(jī)關(guān)（MOTORS OFF）模式。為了安全使用ABB示教器，必須遵循以下原則：使能設(shè)備按鈕（Enabling device）不能失去功能，編程或調(diào)試的時(shí)候，當(dāng)機(jī)器人不需要移動(dòng)時(shí)，立即松開(kāi)能使設(shè)備按鈕（Enabling device）。當(dāng)編程人員進(jìn)入安全區(qū)域后，必須隨時(shí)將ABB機(jī)器人示教盒帶在身上，避免其他人移動(dòng)機(jī)器人。